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1952 年，公安部党组决定编印一本内部刊物，定名为《公安手册》，由周恩来总理亲自批准创刊。
1956 年，公安部党组作出决定，将《公安手册》更名为《人民公安》。
1984 年，公安部党委决定创办《人民公安报》，同时保留《人民公安》。
1992 年，《人民公安》完成了内部刊物的使命，改为公开发行。
1995 年，《人民公安》月刊改为半月刊，兼顾新闻时事与业务指导。
近年来，《人民公安》紧跟时代发展，数次改版，不断优化栏目设置，在“封面报道”等重要版块持续发力，推出一系列有深度、有温度、有态度、深受读者喜爱的精品力作。